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用語集

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EIA-422 (RS-422)

「平衡デジタルインターフェース回路の電気的特性」を決める技術標準の事。
RS-422の公式呼称。

Maxwellモデル制御

通常のインピーダンス制御ではバネとダンパを並列接続したvoigt モデルが用いられるが,物体や環境と衝突した後に初期位置に戻ろうとする反力が必ず発生する。この反力は、物体を高速キャッチする際に弾き返す原因となる。
Maxwell モデルはバネとダンパを直列接続した制御方法である。
Maxwell モデルでは、塑性変形的な挙動(初期位置に戻ろうとする反力が発生しない)を実現するため、軽量物体を弾き返さずにキャッチする場合に有効である。

 

PLC (programmable logic controller)

プログラマブルロジックコントローラ。リレー回路の代替装置として開発された制御装置。
シーケンサ(三菱電機の商品名だが登録商標ではない)とも呼ばれる。 
ウィキペディア

Series Elastic Actuator(SEA)

高バックドライバビリティのアクチュエータであるが、 小型化は難しい
また、アクチュエータの出力軸が対象物や環境と接触した際に、接触を維持しながら衝撃を吸収する高応答な力制御が可能かは検証されていない。
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/525827
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/30/5/30_30_515/_pdf

SPI / SSI通信

米国モトローラ社(現フリースケール社)が提唱した、3線 or 4線の同期式シリアルインターフェース。
マイコンと周辺デバイスの接続によく使われる。パラレル通信に比べて低速だが、配線が少ない(弊社エンコーダの場合、
パラレル18bit=20芯、シリアル=8芯となる)。

RS422

EIA-422へ

アウターロータ

 

アブソリュート

 

アンプ

 

イーサーキャット

 

位置制御

サーボ機構の目標値が位置または角度である場合を位置制御と呼ぶ。これらの角度をフィードバック制御することを姿勢制御(posture control)という。
トルク制御と双対関係にある。

インクリメンタル

 

インダクションモータ(誘導電動機)

電磁気の誘導作用によって回転力を発生するモーター。
固定子の作る回転磁界により、電気伝導体の回転子に誘導電流が発生、滑りに対応したトルクが発生する。

インナーロータ

 

インバータ

半導体を用いた電力変換装置。直流→交流=DC-ACインバータ。
交流を直流に変換するAC-DCコンバータとの組み合わせで、任意の電圧・周波数に変換する
インバータ回路を形成する。

エンコーダ

 

エンドエフェクタ

 

オートチューニング

 

オープンコレクタ

 

回転子(ロータ:Rotor)

回転する電機子若しくは界磁。(対:固定子・ステータ[Stator])

矩形波

 

ギア・減速機

 

ゲイン

 

コアレス

 

光学式

 

コギング

永久磁石モータにおいて、電気を流していない状態でもロータの回転に伴ってトルクが正負に
生じる、これをコギングと呼び、その強さをコギングトルクと言う。

回転トルクをコギングトルク以上にしないと始動せず、動作後は外乱となる。
その為可能な限り小さくすることが求められる。

固定子(ステータ:Stator)

電動機・発電機の固定された電機子。(対:回転子・ロータ[Rotor]) 

シーケンサー

 

磁気式

 

正弦波

 

整流子

 

中空軸

 

電圧出力

 

電流制御

 

等速性

 

トルク

 

トルク制御

トルク制御とは、モータの発生トルクを入力のトルク指令値と一致させることでトルクの制御を行うことである。 トルク制御では、モータの電流とトルクは比例するため、モータの電流を制御することによってトルク制御を行う。
位置制御と双対関係にある。

バイラテラル

 

バックドライバビリティ

アクチュエータや動力伝達機構において, 出力節に適当な力を加えたときに、その節が可動し、 かつそれが入力節側に伝わる性質。

ダイレクトドライブモータや低減速比の平歯車を用いた駆動系などにこのような性質がみられる。

バックドライブ性が良い、バックドライブ性の向上など表現することもある。

ハプティクス ハプティクス制御

ハプティクス(英: haptics)とは、利用者に振動、動きなどを与えることで皮膚感覚フィードバックを得るテクノロジーである[1]触覚技術(英: haptic technology)とも。そのような機械的刺激をコンピュータシミュレーション内で仮想オブジェクトを作る補助として使うことができ、仮想オブジェクトを制御したり、機械などの遠隔制御(テレロボティクス英語版)を強化したりできる。「視覚におけるコンピュータグラフィックスと同じ役割を皮膚感覚で果たす」と説明されてきた[2]。ハプティクスを応用したデバイスは、そのインタフェース上にユーザーが与える力を計測するセンサを組み込んでいることもある。

ハプティクスを使って微妙に制御された触覚を伴う仮想オブジェクトを作ることができ、それによって人間の触覚がどのように働くのかという研究を可能にした。そういったオブジェクトで、それまで困難だった人間の触覚機能を体系的に精査できるようになった。そうした研究ツールは、触覚とその背後にある脳機能がどのように働くのかを理解することに貢献している。

haptic という語はギリシア語の ἅπτικός (haptikos) に由来し、「触覚について」という意味であり、さらにはギリシア語の「触る」を意味する動詞 ἅπτεσθαι (haptesthai) が語源である。

Wikipediaより転載
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8F%E3%83%97%E3%83%86%E3%82%A3%E3%82%AF%E3%82%B9

フィードバック制御

電気回路で出力の一部を入力側にもどして、出力を増大または減少させること。また一般に、結果によって原因を自動的に調整する動作を言う。自動制御などに応用される。

フィードフォワード制御

自動制御の方式のひとつ。制御系に入ってくる指令値や外乱を検知し、その影響が及ぶ前にこれを打ち消してしまうもの。普通、フィードバック制御に付加してより高性能化をはかる場合に用いる。

ブラシ付きモータ

ロータ部にコアを有さない、銅線のみで形成された円筒状ロータとその内部に配置する永久磁石をステータとして
構成するモータ。

ブラシレスモータ

ブラシ付きモータからブラシ、コミュテータといった機械的な接点を取り去り、代わりとして
電子的な整流回路(インバータ)を用いて、電気的に電流の切り替えをおこないモータを回転させる。

特徴
ブラシモータと比べ、ブラシが無い事で機械的寿命・電磁ノイズの面で有利
であり、効率が高く大電流を流せる為、ハイパワーである。

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