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東京大学 石川妹尾研究室のマグリンケージ（MagLinkage）ハンド
マグリンケージハンドが日刊工業新聞に記載されました！2019.09.27
東京大学 石川妹尾研究室のマグリンケージ（MagLinkage）ハンドが
2019年9月27日付けの日刊工業新聞に記載されました。
マグリンケージ（MagLinkage）とは・・・
MagLinkage(マグリンケージ)
人間のように、衝撃吸収をしながら高速把持を可能にする新しいアクチュエータです。固い駆動源を、柔らかく制御する従来のロボとは真逆のアプローチをすることにより、今まで実現不可能であった動作が可能となりました。ユーザ：東京大学石川グループ研究室/
大阪大学原田研究室
DDモータとは？ ギアレスでの使用に特化した高加速・高位置決めが特徴のサーボモータです。
減速機構を使用せず駆動させることを前提としてるため、一般的なサーボモータと比較して低速・高トルクを特徴としています。また搭載しているセンサは高精度位置決めに特化し、高負荷軸受けを標準採用することで軸負荷をダイレクトに受けることが可能です。
一般的にギアレス構造にすることで得られる効果（メリット）を下記に記載いたします。
1）静音化
ギアの摺動音がないため、静音化つながります。
2）高精度化
バックラッシによる機械的誤差がないため、高精度位置決めが可能となります。
3）省スペース化（小型軽量化）
4）高加速
5）バックドライバビリティ
μDDモーターの特徴
低速・高トルク
ギアレスや、低減速比で使用するには、従来よりも高いトルクを出力しなければなりません。
μDDモータは、従来のモータの5倍（同サイズ比）を実現しています。
高剛性軸受けを標準搭載
負荷をダイレクトに受ける必要があるため、モータ軸の剛性は高くなければなりません。
μDDモータは、アンギュラベアリングを標準採用することで、高精度組立てと高負荷荷重の相反する要求を解決しています。
高精度位置決めセンサ搭載
分解能が高いエンコーダを一体設計にて搭載することで、細かな位置決めに特化しております。
また、高精度センサに対応したドライバのご使用にて応答性の高い制御が可能です。
高バックドライバビリティを活かした電流監視（セーフティーアラーム機能）をすることでモータの焼損を防ぎます。
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