小型ダイレクトドライブモータのマイクロテック・ラボラトリー

電源の容量はどの程度必要でしょうか？

基本的にはモータ定格電流値×電源電圧にてご選定ください。
例えばMDH-4018-324KEの場合、2.3Arms×48V=110Wとなります。
しかしながら、ずっと定格を出す用途は少ないと思いますので、連続実効負荷率を計算の上ご選定ください。
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ドライバの上位はどのように選定したら良いですか？

I/Oポート（ドライバCN4）からパルス指令（ラインドライバ）、アナログ電流指令（０V±5V）が可能です。
エンコーダフィードバックはINC（ABZ相※差動）、ABS（RS-422ASCII、バイナリー）で取得可能です。
また、USB、SPI通信でのコマンド指令が可能です。

CN1（電源）コネクタのピン配置を教えてください。

MC-200-7220Aを使用していますが、上位PLCから指令を与えるときの設定方法を教えてください。（位置制御）

MTLParamのparameterタブで以下パラメータを変更してください。

#100　動作モード　初期値0→30（位置制御、外部指令）
#101　上位インターフェース設定　初期値0→1（デジタルIO）
※上記パラメータは転送→保存後に電源のOFF/ONで有効となります。

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MC-200-7220Aを使用していますが、上位PLCから位置指令パルスの方式教えてください。

パラメータ#300番にて設定致します。

0：パルス列・符号信号形式（PLS・DIR）
⇒希望動作のパルス信号と回転方向のON/OFF信号（CWは1、CCWは0）を入力します。
1：CW・CCW 信号形式
⇒動作させたい回転方向のピンに希望動作のパルスを入力します。
2：2 相（90°位相差）信号形式
⇒2相の希望動作パルスを90°位相差により回転方向と動作を指示します。

MC-200-7220Aに入力可能なパルス信号の最大周波数は何Hzでしょうか？

単相2.5MHzとなります。

エンコーダ信号を取得することは可能ですか？モータに付いているエンコーダはインクリメンタルです。 

可能です。弊社ドライバMCシリーズでは２つの取得方法がございます。

① USB接続にてエンコーダ値を読み取る方法。
無料アプリMTLparamを用いてPC上に表示できます。
※＄Eから返信まで20～50msecの遅延がございます。

② ドライバ出力CN4（pin23～28）からABZ相を出力しております。
こちらはドライバ内部で信号を分岐しておりますので、低遅延でエンコーダ信号を取得可能です。

アブソリュートタイプのモータをMC-200-7220Aと接続したときのドライバからの位置情報の出力について教えてください。

位置情報はCN4コネクタの27pin、28pinから出力されます。
出力はRS422の差動で①ASCIIコード、②バイナリコードから選択してください。
また、MTLPramのPrameterタブから以下パラメータを変更してください。

#316　エンコーダ位置出力モード　ASCIIコード：0、バイナリーコード：1
※本パラメータは転送→保存後に電源OFF/ONで有効となります。

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供給電源が48VのモータをMC-200で駆動する場合、24V電源を使用して駆動するとモータスペックはどうなりますか？

例えば、MDH-7018の場合、瞬時最大トルク、連続ストールトルクが約70%減となります。
動作条件や負荷状況にもよりますが、可能な限り48V電源でのご利用をおすすめ致します。
各シリーズのトルク特性図はこちらよりダウンロードいただけます。

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MDH-6018を24V電源を使用して駆動するとモータスペックはどうなりますか？

下記資料ご参照ください。ご使用する負荷にもよりますが、瞬時最大(1秒)では約7Aほど必要です。 定格電流はカタログ値である3.2Armsですので、 瞬時最大トルクを多くご使用する場合は、24V×7A=168W以上、 定格内でのご使用の場合には、24V×4.5A=108W以上、 上記が電源容量の目安です。
MDH60トルク資料こちらよりダウンロードいただけます。

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μDDモータ＋MC-200の消費電流はいくつでしょうか？

モータ電流は型式・使用条件によって変わっていきます。
　　消費電流は主に下記要素が関係します。

① モータ　②エンコーダ　③CPU　④その他（I/Oなどの周辺）
　　例）主電源48Vのとき、
・サーボOFF時の消費電流は、エンコーダ＋CPU＋その他=おおよそ150～250mArms程度です
　　　　
・サーボON時の主要消費電流は、サーボOFF時の電流＋モータ駆動電流です。
　　　　モータ駆動電流が3Armsのとき、
　　　　3Arms×+0.3Arms　=　3.3Arms 　程度の消費電流となります。
　　　　
ドライバ単体では動作に使用しているI/Oポートによっても異なりますが、
おおよそ200～400mArms程度です。

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MC-200-7220AのCN4にあるI/F用電源の消費電流はどれくらいでしょうか。

主にドライバ内部のCPUマイコンの消費電流となり、50～100mAとなります。

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ドライバの上位から非常停止信号をドライバに対して与えたい時、どの入力を利用するのが推奨されますか。

DINに非常/減速停止を設定し、DINに入力する方法を推奨致します。
・非常停止：ドライバ内部でモータの動力線を物理的に切り離す （アラーム出力）
・減速停止：速度制御に切り替えて、速度ゼロ指令を与える
　　⇒#109内部指令減速度のパラメータに依存して減速停止します。（サーボはON状態）

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モータをサーボOFF時に手動でも動かしたい。そのとき、エンコーダは手動で回した分も読み取り、PCに移動量を表示させることはできますか？

ドライバよりエンコーダ値が出力されておりますので、I/OかUSBにて取得可能です。

制御盤内のドライバの設置環境において注意点はありますか？

距離は図の通りに設置ください。
冷却のファンを設置するなどして、制御盤内の温度が高くなり過ぎないようにしてください。
ドライバを図のように立てて設置する場合は、CN1（電源）のコネクタが下側になるように設置してください。

モータにかかっている力の計測はどのようにするのでしょうか？

モータの実効電流値をフィードバックすることで可能です。それにモータのトルク定数をかけるとトルク値へ変換できます。
MC-200-7220：USB経由
MC-200-7220A：USB経由、CN4 アナログモニタ出力（2.5V±2.5Vで出力。スケールはパラメータ#315で変更）
MC-200-7220D：USB経由、SPI通信経由（IEEE754単精度）

原点復帰の手順について教えてください。

ここでは、モータエンコーダのZ相（原点信号）を利用した方法についてご紹介いたします。
①MC-200の外部接続コネクタCN4のpin8～pin11のいずれかに原点復帰用パルスを入力します。（例えば、pin8のDIN1を利用することにします）
②MTLParam上で、
　「#100　動作モード」の設定値を「30」に変更
　「#101　上位インターフェース設定」の設定値を「1」に変更
　「#102　原点復帰動作モード」の設定をCW方向に原点復帰する場合は「1」、CCW方向に原点復帰する場合は「10001」に変更
　「#107　原点復帰速度」を任意の数値に変更する
　「#304 外部入力DIN1モード選択」の設定値を「3」に変更もしくは、ドロップダウンリストから「HOME：原点復帰」→確定→転送を実行してください。 ※本パラメータは保存後、電源OFF/ONで有効です。
③サーボONの状態で、CN4のpin8へパルスを入力してください。（アクティブLow、50ms以上）
④「#102　原点復帰動作モード」「#107　原点復帰速度」に応じてモータが回転し、Z相を検出すると停止、カウントクリアします。

MC-200はフィールドネットワークに対応していますか？

今のところ、フィールドネットワークには非対応となります。
以下、ネットワークの対応に向けて準備中です。
・EtherCAT
・MECHATROLINKⅢ
※対応時期は未定
なお、三菱電機社（SSCNET III/H）、パナソニック社（EtherCAT、R-TEX）のサーボアンプにてネットワーク対応が可能です。
詳しくはこちら

USB通信を利用して、位置や速度を指令することは可能ですか

可能です。
下記USBのプロトコルで、CN5よりコマンド制御が可能です。
通信速度：9600、19200、38400、57600bps※初期値は59400
bit長：8bit
パリティ：なし
ストップbit：1bit
フロー制御：なし
なお、初期設定やパラメータ設定は専用ソフトウェアMTLParamのご利用を推奨いたします。
コマンド一覧はコマンドマニュアルをご用意しております。
こちらからダウンロード（要ユーザ登録）

USB通信を利用して、モータの電流値を取得することは可能でしょうか？

可能です。
取得方法と致しましては、下記2通りとなります。

① コマンド「$Ecur」
モータ電流値を取得する単体コマンドです。
データは10進数値 (アスキーコード) にて、取得されます。
ドライバからの取得データの単位は [mA] です (取得値÷√2と算出して頂くことで [mArms] の値となります)。

② コマンド「$G＋」　(MC-200-7220コマンドマニュアル 5ページ目参照)
ドライバからグラフデータ出力を開始する為のコマンドです。
データは、「位置」や「速度」「電流」などの複数の内容がカンマ区切りの16進数値 (アスキーコード) にて、絶え間なくドライバから出力され続けます。
パラメータ#902にて、モータ電流値を選択して頂くことで、グラフデータの1つにモータ電流値が含まれます。
こちらも単位は [mA] になります。
(グラフデータを停止させる場合は、コマンド「$G＊」の送信が必要です。)

データの取得を高速で行いたい場合は、②のほうが有効的です。
但し、②は「複数のデータからモータ電流値を抜出し」「16進数から数値変換」などの処理が必要となり、①より難易度が高いです。


コマンド一覧はコマンドマニュアルをご用意しております。
こちらからダウンロード（要ユーザ登録）

MC-200CのCN4の詳細な電気的仕様を知りたいです。

詳細は製品仕様書「MC-200C-6018□」の16ページ目をご参照ください。
・各ピン(SVON～SPICLK)は5VでCMOSとなります。
・D5VとD3R3Vは上位電源電圧用で入力などは不要です。
仕様書ダウンロードはこちら
※お手数ですが会員登録が必要です。

ドライブ能力につきましては
IoH(mA)= -5mA　(1端子あたり)
IoL(mA)= = 5mA　(1端子あたり)
※保証する数値ではありません

CN4のコマンド入力はシンク入力、ソース入力のどちらでしょうか？ また、何Vの信号を入力すれば良いでしょうか？

ドライバ側から見た場合は「吐き出し」　→　「ソース」
外部装置側から見た場合は「吸い込み」　→　「シンク」
・D5VとD3R3Vは上位電源電圧用で入力などは不要です。
となります。
Pin.5「IF+V」にVCCをご接続頂き、Pin.6～11の接続状態を下記のように切替えて頂くことにより、 コマンドのON/OFFを切替えることが可能です。
Pin.5「IF+V」にご接続頂くVCC範囲は、5～24Vになります。
・Pin.6～11 = オープン(非接続)　：　非アクティブ(OFF)
・Pin.6～11 = GND接続　　　　 ：　アクティブ(ON)

ファームウェアアップデートに失敗した。

こちら資料ご参照ください。
ファームアップデート資料

7セグ表示「2」点滅：エンコーダエラーアラームが発生する。

エンコーダ線の何れかがコネクタから外れている可能性がございます。配線の点検をお願いします。修理ご希望の場合はお気軽に申し付けください。
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7セグ表示「5」点滅：サーボONにすると、速度超過アラームが発生する。

初期設定のエンコーダ分解能が異なっている可能性が高いです。 ソフト画面左上の「COM」より「Model設定画面移行」にチェック頂き、 モータ型式と分解能とエンコーダ種類をご確認ください。画面中央部の「型式」がモータ本体銘鈑と合っていればOKです。 「MTLParam アプリケーションマニュアル_ver2.0」の6ページ目に初期設定の記述がございますのでご参照ください。 マニュアルダウンロードはこちらから

7セグ表示「6」点滅：過電流エラーアラームが発生する。

ドライバ出力電流が、瞬時最大か定格電流以上出力されております。
ご使用の負荷と動作がモータに対して大きいことが考えられます。
負荷や動作の再設定、取付精度の確認及び、モータ・ドライバの変更（容量アップ）をご検討ください。
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7セグ表示「7」点滅：位置偏差過大アラームが発生する。

パラメータNo.406の値を見直してください。
もしくはゲインが弱い可能性がございます。
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7セグ表示「A」点滅：低電圧エラーアラームが発生する。

お使いの電源電圧の容量不足の可能性が高いです。
特に電源の出力電流をご確認のうえ、ご選定願います。
容量選定については本FAQページ：サーボドライバの仕様につきまして「電源の容量はどの程度必要でしょうか？」をご参照ください。

7セグ表示「D」点滅：電子サーマルアラームが発生する。

ドライバ出力電流が、パラメータNo.401～405の値以上以上出力されております。
ご使用の負荷と動作がモータに対して大きいことが考えられます。
初期値は70～80%にて設定しておりますが、動作サイクルや冷却環境によっては拡大可能です。
ただしモータ損傷に大きくかかわりますので、変更前に一度ご相談ください。

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7セグ表示「3」：カウンタオーバーフローが発生する。

カウントの累積値が±32bit(±2,147,483,647パルス)範囲以上となっております。
カウンタリセットにて復帰可能です。
速度制御モードにすると本アラームは発生しません。

COMが認識されません。

①対応OSはWindows10 32bit/64bitとなります。（MAC OSやWindows7は不可です。）
②「COM」のポート番号を変更して認識し直してください。
③「ボーレート」を変更して認識し直してください。（初期値は38400です。）
④USBケーブルの長さの確認をお願いします。（規格は5m以内です。）
⑤上記以外の場合は故障の場合がございますので、お問い合わせください。
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USBドライバのインストールはどのように行えばいいですか？

セキュリティソフトなどの関係でドライバのインストールがご必要かもしれません。下記サイトをご参照ください。
「FTDI ドライバインストールサイト」
参考「FTDIのUSBシリアル変換器のドライバのインストール法」

購入方法につきまして

サポート・デモ等につきまして

他社とのコラボレーションにつきまして

三菱電機

パナソニック

カスタマイズにつきまして

マスタースレーブにつきまして