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中空低減速比ギヤ付き μDDモータ

μDDモータユーザの「トルクが少々足りない」という声にお応えします。

  中空軸

μDDモータの主な特徴である中空軸をそのままご使用頂けます。
片軸(中実)タイプもございます。

  低減速

バックドライバビリティを重要視した減速比です。
μDDモータが高トルクなので実用可能です。
1:3と1:9の2種類用意しております。

  小型

モータシャフトをピニオン化し、L長を抑えました。
MD20シリーズで+15mm(減速比1:3)、+20mm(減速比1:9)
MD40シリーズで+21mm(減速比1:3)、+27mm(減速比1:9)


※本製品は開発途次品につき、予告なく仕様変更することがあります。

MDS/MDH-20シリーズ

MDH-20ギヤ付き


貫通軸サーボモータで世界最小。

小型ハンドの指駆動や手首駆動に最適。
  • 胴径:□21mm
    MD-2018 MD20×1/3ギヤ MD20×1/9ギヤ
最大トルク N・m

0.130

0.331

0.842

連続トルク N・m

0.030

0.076

0.194

長さ mm

43.5

58.5

63.5

重さ g

120

149

153


MDH20+1/3中空ギヤ付き 外形図

MD2003gear.png


MDH20+1/9中空ギヤ付き 外形図
MD2003gear.png

 

※本製品は開発途次品につき、予告なく仕様変更することがあります。

MDS/MDH-20シリーズ

MDH-40ギヤ付き


高トルクとバックドライバビリティの両立を実現。
ロボットハンドの指駆動や手首・肘駆動に最適。
  • 胴径:□40mm
    MD-4018 MD40×1/3ギヤ MD40×1/9ギヤ
最大トルク N・m 1.000 2.550

6.480

連続トルク N・m

0.230

0.586

1.490

長さ mm

43.5

64.0

70.5

重さ g

300

424

463


MDH40+1/3中空ギヤ付き 外形図
MD4003gear.png

MDH40+1/9中空ギヤ付き 外形図
MD4009gear.png

なぜ低減速なのか?

バックドライバビリティ

DDモータを使用する大きなメリットの一つです。減速比が高ければ高いほど悪くなり、負荷側の状態をフィードバックしづらくなります。低減速にすることで、広範囲(特に微小なトルク状態)のフィードバックが可能です。


バックドライバビリティとは?

低慣性

摩擦や効率は、加工精度や減速方式により改善可能ですが、慣性モーメントは必ず作用します。モータの追従性や加減速に大きく影響するので、俊敏性が損なわれた駆動となります。低減速にすることで、衝撃吸収や触覚フィードバックなど、応答性に優れたモータ制御が可能です。

高速で衝撃吸収制御を行う
ロボットハンド「マグリンケージ」

市場に無い

「μDDモータに合うギヤは無いか?」というお問い合わせが多くなりました。小型のギヤは市場に多く存在しますが、『低減速比』が無いのです。それは、モータに取り付けるギヤの付加価値は、高減速比と低バックラッシだったからです。
市場に無い、ニッチな仕様のμDDモータにマッチするギヤもニッチでした。

左記のような特性を重視している為、バックラッシが約1arc-min(0.017°)ございます。精密位置決め用途には不向きなのでご注意ください。


低減速ギヤを使用したロボット

MDS/MDH-20シリーズ


リアルハプティクス義手

人の握力分のトルクは出力させつつ、バックドライバビリティを活かして、高精度触覚フィードバックを可能としています。
MDS/MDH-30シリーズ

身体感覚を伝送する双腕型ロボット
「GP-Arm」

指・手首・肘・肩すべてに低減速ギヤを搭載し、
高精度触覚フィードバックしています。
MDS/MDH-20シリーズ

小型・低摩擦アクチュエータ
MagLinkageを備えた多指ハンド

低減速による高精度フィードバック、高応答性により、
当たったことを検知してから衝撃を吸収する制御が可能です。

駆動ドライバ

各社ご使用可能です。コラボアンプにつきましてはカタログをご参照ください。

 メーカ ドライバ(アンプ)型式 インターフェイス 電源 特徴
MTL MC-200-7220A パルス列、USB DC24/48V 小型汎用
MC-200-7220D SPI通信、USB DC24/48V 小型汎用
MC-200C-6018D SPI通信、USB DC24/48V 超小型
三菱電機   MR-J4W2-0303B6-MX940J〇〇 SSCNETⅢ/H DC48V 2軸一体型
MR-J4-〇〇A-RJJ001 パルス列 AC200V コラボ専用
MR-J4-〇〇B-RJJ001 SSCNETⅢ/H AC200V コラボ専用
パナソニック   MMDHT2B09ND1 RTEX DC48V 小型
MBDLT25NF RTEX AC200V 多機能タイプ
MBDLT25BF EtherCAT AC200V 多機能タイプ 

 ご注意事項)
①三菱電機社、パナソニック社のアンプは弊社より販売はしておりません。各社代理店にご相談ください。
②三菱電機J4コラボはインクリメンタルエンコーダのμDDモータのみ対応可能です。

コネクタケーブル・接続オプション

MC-200-7220A(※1)/MC-200-7220D/MC-200C-6018D(※2)
仕様 型式 ケーブル長
電源用コネクタケーブル CN1ケーブル(4.2)1M-TE 1.0m
モータ線延長コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
エンコーダ線延長コネクタケーブル CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
miniUSBケーブル CN5ケーブル 1.0m
三菱電機 MR-J4W2-0303B6-MX940J〇〇
仕様 型式 ケーブル長
モータ線延長コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
モータ線変換コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.2M-(CF) 0.2m
エンコーダ線延長コネクタケーブル CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
エンコーダ変換コネクタケーブル CN3屈曲ケーブル(4.2)0.2M-TE(J4W2) 0.2m
miniUSBケーブル CN5ケーブル 1.0m
三菱電機 MR-J4-〇〇A-RJJ001 / MR-J4-〇〇B-RJJ001
仕様 型式 ケーブル長
モータ線延長コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
モータ線変換コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.2M-(CF) 0.2m
エンコーダ線延長コネクタケーブル CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
エンコーダ変換コネクタケーブル CN3屈曲ケーブル(4.2)0.2M-TE(J4) 0.2m
miniUSBケーブル CN5ケーブル 1.0m
パナソニック MMDHT2B09ND1
仕様 型式 ケーブル長
モータ線延長コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
モータ線変換コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.2M-TE(M枠) 0.2m
エンコーダ線延長コネクタケーブル CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
エンコーダ線変換コネクタケーブル CN3屈曲ケーブル(5.6)0.2M-JST(MINAS) 0.2m
miniUSBケーブル CN5ケーブル 1.0m
パナソニック MBDLT25NF/MBDLT25BF
仕様 型式 ケーブル長
モータ線延長コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
モータ線変換コネクタケーブル CN2屈曲ケーブル(4.2)0.2M-(CF) 0.2m
エンコーダ線延長コネクタケーブル CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M 0.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M 2.7m
CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M 4.7m
エンコーダ線変換コネクタケーブル
インクリメンタルエンコーダの場合
CN3屈曲ケーブル(5.6)0.2M-JST(MINAS) 0.2m
エンコーダ線変換基板ユニット
アブソリュートエンコーダの場合
MFC-10P

0.2m
miniUSBケーブル CN5ケーブル 1.0m

※1: MC-200-7220AのCN4コネクタ・ケーブルはユーザにてご用意願います。(コネクタ型式:10136-3000 PE)
※2: MC-200CのCN1/CN4コネクタケーブル、CN2/CN3の変換コネクタケーブルは付属致します。

資料・サンプルご希望の方は、
お問い合わせフォーム or 担当までご連絡ください

担当:青柳
Mail:aoyagi@mtl.co.jp

【参考文献】

日本ロボット学会誌
ロボットとアクチュエータのバックドライバビリティ(岡山大学 鈴森康一氏)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/31/6/31_31_548/_pdf

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