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中空低減速比ギヤ付き μDDモータ
【開発途上品】
μDDモータユーザの「トルクが少々足りない」という声にお応えします。
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中空軸 |
μDDモータの主な特徴である中空軸をそのままご使用頂けます。 |
|---|---|
|
低減速 |
バックドライバビリティを重要視した減速比です。 μDDモータが高トルクなので実用可能です。 1：3と1：9の2種類用意しております。 |
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小型 |
モータシャフトをピニオン化し、L長を抑えました。 |
主な採用事例
MagLinkage(マグリンケージ)
人間のように、衝撃吸収をしながら高速把持を可能にする新しいアクチュエータです。固い駆動源を、柔らかく制御する従来のロボとは真逆のアプローチをすることにより、今まで実現不可能であった動作が可能となりました。ユーザ：東京大学石川グループ研究室/
大阪大学原田研究室
リアルハプティクス義手
ユーザ：慶應義塾大学 野崎研究室
| ＭＤ-2018 | ＭＤ20×1/3ギヤ | ＭＤ20×1/9ギヤ | ||
|---|---|---|---|---|
| 最大トルク | N･m | 0.130 | 0.331 | 0.842 |
| 連続トルク | N･m |
0.030 |
0.076 |
0.194 |
| 長さ | mm |
43.5 |
58.5 |
63.5 |
| 重さ | g |
120 |
149 |
153 |
MDH20＋1/3中空ギヤ付き 外形図
MDH20＋1/9中空ギヤ付き 外形図
| ＭＤ-4018 | ＭＤ40×1/3ギヤ | ＭＤ40×1/9ギヤ | ||
|---|---|---|---|---|
| 最大トルク | N･m | 1.000 | 2.550 | 6.480 |
| 連続トルク | N･m | 0.230 |
0.586 | 1.490 |
| 長さ | mm | 43.5 |
64.0 | 70.5 |
| 重さ | g | 300 |
424 | 463 |
MDH40＋1/3中空ギヤ付き 外形図
MDH40＋1/9中空ギヤ付き 外形図
なぜ低減速なのか？
バックドライバビリティ
DDモータを使用する大きなメリットの一つです。減速比が高ければ高いほど悪くなり、負荷側の状態をフィードバックしづらくなります。低減速にすることで、広範囲(特に微小なトルク状態)のフィードバックが可能です。
バックドライバビリティとは？
低慣性
摩擦や効率は、加工精度や減速方式により改善可能ですが、慣性モーメントは必ず作用します。モータの追従性や加減速に大きく影響するので、俊敏性が損なわれた駆動となります。低減速にすることで、衝撃吸収や触覚フィードバックなど、応答性に優れたモータ制御が可能です。
高速で衝撃吸収制御を行う
ロボットハンド「マグリンケージ」
市場に無い
「μDDモータに合うギヤは無いか？」というお問い合わせが多くなりました。小型のギヤは市場に多く存在しますが、『低減速比』が無いのです。それは、モータに取り付けるギヤの付加価値は、高減速比と低バックラッシだったからです。
市場に無い、ニッチな仕様のμDDモータにマッチするギヤもニッチでした。
左記のような特性を重視している為、バックラッシが約30arc-min(約0.5°)ございます。精密位置決め用途には不向きなのでご注意ください。
低減速ギヤを使用したロボット
リアルハプティクス義手
人の握力分のトルクは出力させつつ、バックドライバビリティを活かして、高精度触覚フィードバックを可能としています。
身体感覚を伝送する双腕型ロボット
「GP-Arm」
指・手首・肘・肩すべてに低減速ギヤを搭載し、高精度触覚フィードバックしています。
小型・低摩擦アクチュエータ
MagLinkageを備えた多指ハンド
低減速による高精度フィードバック、高応答性により、当たったことを検知してから衝撃を吸収する制御が可能です。
駆動ドライバ
| メーカ | ドライバ(アンプ)型式 | インターフェイス | 電源 | 特徴 |
|---|---|---|---|---|
| MTL | MC-200-7220A | パルス列、USB | DC24/48V | 小型汎用 |
| MC-200-7220D | SPI通信、USB | DC24/48V | 小型汎用 | |
| MC-200C-6018D | SPI通信、USB | DC24/48V | 超小型 | |
| 三菱電機 | MR-J4W2-0303B6-MX940J〇〇 | SSCNETⅢ/H | DC48V | 2軸一体型 |
| MR-J4-20A-RJJ001 | パルス列 | AC200V | コラボ専用 | |
| MR-J4-20B-RJJ001 | SSCNETⅢ/H | AC200V | コラボ専用 | |
| パナソニック | MMDHT2B09ND1 | RTEX | DC48V | 小型 |
| MBDLT25NF | RTEX | AC200V | 多機能タイプ | |
| MBDLT25BF | EtherCAT | AC200V | 多機能タイプ |
ご注意事項）
①三菱電機社、パナソニック社のアンプは弊社より販売はしておりません。各社代理店にご相談ください。
②三菱電機J4コラボはインクリメンタルエンコーダのμDDモータのみ対応可能です。
コネクタケーブル・接続オプション
| MC-200-7220A(※1)/MC-200-7220D/MC-200C-6018D(※2) | ||
|---|---|---|
| 仕様 | 型式 | ケーブル長 |
| 電源用コネクタケーブル | CN1ケーブル(4.2)1M-TE | 1.0m |
| モータ線延長コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| エンコーダ線延長コネクタケーブル | CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| miniUSBケーブル | CN5ケーブル | 1.0m |
| 三菱電機 MR-J4W2-0303B6-MX940J〇〇 | ||
| 仕様 | 型式 | ケーブル長 |
| モータ線延長コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| モータ線変換コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.2M-(CF) | 0.2m |
| エンコーダ線延長コネクタケーブル | CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| エンコーダ変換コネクタケーブル | CN3屈曲ケーブル(4.2)0.2M-TE(J4W2) | 0.2m |
| miniUSBケーブル | CN5ケーブル | 1.0m |
| 三菱電機 MR-J4-20A-RJJ001/MR-J4-20B-RJJ001 | ||
| 仕様 | 型式 | ケーブル長 |
| モータ線延長コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| モータ線変換コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.2M-(CF) | 0.2m |
| エンコーダ線延長コネクタケーブル | CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| エンコーダ変換コネクタケーブル | CN3屈曲ケーブル(4.2)0.2M-TE(J4) | 0.2m |
| miniUSBケーブル | CN5ケーブル | 1.0m |
| パナソニック MMDHT2B09ND1 | ||
| 仕様 | 型式 | ケーブル長 |
| モータ線延長コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| モータ線変換コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.2M-TE(M枠) | 0.2m |
| エンコーダ線延長コネクタケーブル | CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| エンコーダ線変換コネクタケーブル | CN3屈曲ケーブル(5.6)0.2M-JST(MINAS) | 0.2m |
| miniUSBケーブル | CN5ケーブル | 1.0m |
| パナソニック MBDLT25NF/MBDLT25BF | ||
| 仕様 | 型式 | ケーブル長 |
| モータ線延長コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN2屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| モータ線変換コネクタケーブル | CN2屈曲ケーブル(4.2)0.2M-(CF) | 0.2m |
| エンコーダ線延長コネクタケーブル | CN3屈曲ケーブル(4.2)0.7M | 0.7m |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)2.7M | 2.7m | |
| CN3屈曲ケーブル(4.2)4.7M | 4.7m | |
| エンコーダ線変換コネクタケーブル インクリメンタルエンコーダの場合 |
CN3屈曲ケーブル(5.6)0.2M-JST(MINAS) | 0.2m |
| エンコーダ線変換基板ユニット アブソリュートエンコーダの場合 |
MFC-10P |
0.2m |
| miniUSBケーブル | CN5ケーブル | 1.0m |
※1: MC-200-7220AのCN4コネクタ・ケーブルはユーザにてご用意願います。(コネクタ型式：10136-3000 PE)
※2: MC-200CのCN1/CN4コネクタケーブル、CN2/CN3の変換コネクタケーブルは付属致します。
資料・サンプルご希望の方は、
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担当：青柳
Mail：aoyagi@mtl.co.jp
日本ロボット学会誌
ロボットとアクチュエータのバックドライバビリティ（岡山大学 鈴森康一氏）
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/31/6/31_31_548/_pdf
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