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導入事例

スカラロボット繰り返し精度±1μm

スカラロボット繰り返し精度±1μm

μDDモータを使用したスカラロボット(精度実験のため、社内自作) 中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通しすことでコンパクトなロボットを製作しました。

ロボットアーム マスタースレーブ(反力検出有り)

μDDモータ採用例 ロボットアーム マスタースレーブ(反力検出有り)

ダイレクトドライブモータを用いたマスター・スレーブデモ。

トルクデモ ギアレスモータによる重り吊上げ

トルクデモ ギアレスモータによる重り吊上げ

詳細ページにて動画が閲覧いただけます。


多軸機構×分割撮像検査装置「JIGEN」 
提供:ヴィスコテクノロジーズ様

装置の「高速化」「高精度化」を高次元で達成する目的で、採用いただきました。

ヴィスコ・テクノロジーズ株式会社様のHPはこちら
http://www.visco-tech.com


リアルハプティクス義手 
提供:慶應義塾大学 野崎研究室

 

掴んだモノの力触覚情報をリアルタイムにデジタル化し、手以外の身体部位と双方向に力伝達=力触覚移植します。
・従来の義手では、接触感覚が伝わらないことで手加減ができず、繊細な作業をすることが困難。
・リアルハプティクス義手では、接触感覚をほかの身体部位で近くできるので直感的で人間らしい行為が可能に!
力触覚をリアルに感じるためには、良好なバックドライバビリティを持たせることが重要な課題となります。
減速構造を可能な限り排することが解決策の1つです。
高トルクであるμDDモータを採用し、減速比を小さくすることで、良好なバックドライバビリティを実現することが可能となりました。 


野崎研究室http://www.fha.sd.keio.ac.jp/jp/nozaki/nozaki.html


簡単スカラ 

 

 

小型・高精度スカラロボットにダイレクトティーチング機能を持たせたデモ機のご紹介です。
 ギヤレス構造によるバックドライブ性を生かして、直感的な操作が可能となりました。


小型・低摩擦アクチュエータMagLinkageを備えた多指ハンドシステム
提供:東京大学 石川 妹尾研究室

 

概要

ダイナミックな接触検知と衝撃吸収制御を可能とする新しいアクチュエータ"MagLinkage"を備えた多指ハンド。

出力軸側に負荷が加わった際にわずかなトルクで逆回転し,この回転量をモータ側のエンコーダで正確に計測できることが特徴です。
この特徴を利用することで,外界センサレスで広ダイナミックレンジな仮想バネ・ダンパ特性を表現できます。また、出力軸側に過負荷が加わった際は磁石歯車が脱調するため,トルクリミッタ機能も備えています。

衝撃吸収制御

MagLinkageハンドを用いて、「衝撃吸収制御(Maxwellモデル制御)」を実現しました。 この制御ではハンド1指2関節のうち、先端の関節をスティッフネス制御(バネ挙動を表現)し、根元の関節をダンピング制御(ダンパ挙動を表現)することで、塑性変形的な挙動を実現します。 今回、ロボットハンドによる外界センサレスでの衝撃吸収制御を初めて実現しました。
当研究室の1ms高速視・触覚・近接覚センシング技術と組み合わせることで、軽量ボールの高速・低反発キャッチのほか, 機械部品の高速・低反力組立,食品などの重量が重い柔軟物の把持への応用が考えられます. 高速・精密な位置決め性能を重視する場合は「軽量高速多指ハンドシステム」を使用し, 高速かつ正確な力伝達特性を重視する場合はMagLinkageハンドを用いることで,応用展開をより広げられると考えています.

http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/fusion/MagLinkage_hand/index-j.html

アクティブジンバル
提供:千葉大学

 

高速で動く被写体を追いかけるように動作するアクティブジンバル。
ギヤレスのため、指令からの応答性が良い。
小型軽量であるため最終的に理想的な加速を得られる。
また静音であるため、カメラの邪魔にもならない。
消費電流が大きいのがネックとなる。

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