ダイレクトドライブモータを用いたマスタースレーブデモ
- (1)マスター・スレーブ制御
マスター(右)を動かすと、同様の動きをスレーブ(左)側が時差約10μsecにて追従して動作します。
マスターのエンコーダパルスをスレーブ側へ位置入力
(2)反力検出及びフィードバック
スレーブ側に外力が加わった場合、マスター側に反力としてフィードバックされます。
(例)スレーブ軸にて輪ゴムを引くと、輪ゴムが伸び徐々に抵抗が掛かる様子をマスター側で擬似的に感じることができます。
位置偏差アナログモニタ出力をマスター側へアナログ入力
(3) セーフティアラーム機能
- スレーブ側に設定した以上の外力が加わると、アラーム出力を行いサーボオフして、安全に停止します。
スレーブ軸での強い接触事故を防ぎ、モータの焼損を防ぎます。
中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通すことでコンパクトなロボットを製作しました。
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Model name |
Product name |
Remarks |
1 |
MDH-2018-36KE (指部)
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超小型中空ダイレクトドライブモータ |
外径φ21mm、中空内径φ2.6mm
分解能144,000C/R ピークトルク130mNm
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2 |
MDH-4006-324KE (手首)
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小型中空ダイレクトドライブモータ |
外径φ40mm、中空径φ6mm
分解能1,296,000C/R ピークトルク0.3Nm
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3 |
MDH(12)-4018-324KE (肘)
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小型中空大口径 ダイレクトドライブモータ |
外径φ40mm、中空径φ12mm
分解能1,296,000C/R ピークトルク1Nm
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DDモータを使用することにより、簡単にマスタースレーブロボット開発が可能です。