小型ダイレクトドライブモータのマイクロテック・ラボラトリー
- 小型ダイレクトドライブモータのマイクロテック・ラボラトリー
- 導入事例
- ロボットアーム マスタースレーブ（反力検出有り）
ロボットアーム マスタースレーブ（反力検出有り）
ダイレクトドライブモータを用いたマスタースレーブデモ
- （1）マスター・スレーブ制御
マスター（右）を動かすと、同様の動きをスレーブ（左）側が時差約10μsecにて追従して動作します。
マスターのエンコーダパルスをスレーブ側へ位置入力
（2）反力検出及びフィードバック
スレーブ側に外力が加わった場合、マスター側に反力としてフィードバックされます。
（例）スレーブ軸にて輪ゴムを引くと、輪ゴムが伸び徐々に抵抗が掛かる様子をマスター側で擬似的に感じることができます。
位置偏差アナログモニタ出力をマスター側へアナログ入力
（3） セーフティアラーム機能
- スレーブ側に設定した以上の外力が加わると、アラーム出力を行いサーボオフして、安全に停止します。
スレーブ軸での強い接触事故を防ぎ、モータの焼損を防ぎます。
中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通すことでコンパクトなロボットを製作しました。
- スレーブ側に設定した以上の外力が加わると、アラーム出力を行いサーボオフして、安全に停止します。
| Model name | Product name | Remarks | |
| 1 |
MDH-2018-36KE |
超小型中空ダイレクトドライブモータ |
外径φ21mm、中空内径φ2.6mm 分解能144,000C/R |
| 2 |
MDH-4006-324KE |
小型中空ダイレクトドライブモータ |
外径φ40mm、中空径φ6mm 分解能1,296,000C/R |
| 3 | 小型中空大口径 ダイレクトドライブモータ |
外径φ40mm、中空径φ12mm 分解能1,296,000C/R |
DDモータを使用することにより、簡単にマスタースレーブロボット開発が可能です。
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