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ロボットアーム マスタースレーブ(反力検出有り)

ダイレクトドライブモータを用いたマスター・スレーブデモ

(1)マスター・スレーブ制御

マスター(右)を動かすと、同様の動きをスレーブ(左)側が時差約10μsecにて追従して動作します。

マスターのエンコーダパルスをスレーブ側へ位置入力

(2)反力検出及びフィードバック

スレーブ側に外力が加わった場合、マスター側に反力としてフィードバックされます。
(例)スレーブ軸にて輪ゴムを引くと、輪ゴムが伸び徐々に抵抗が掛かる様子をマスター側で擬似的に感じることができます。

位置偏差アナログモニタ出力をマスター側へアナログ入力

(3)セーフティアラーム機能

スレーブ側に設定した以上の外力が加わると、アラーム出力を行いサーボオフして、安全に停止します。
スレーブ軸での強い接触事故を防ぎ、モータの焼損を防ぎます。

中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通しすことでコンパクトなロボットを製作しました。

  型名 製品名 備考
1

MDH-2018-36KE
(指部)

超小型中空ダイレクトドライブモータ

外径φ21mm、中空内径φ2.6mm

分解能144,000C/R
ピークトルク130mNm

2

MDH-4006-324KE
(手首部)

小型中空ダイレクトドライブモータ

外径φ40mm、中空径φ6mm

分解能1,296,000C/R
ピークトルク0.3Nm

3

MDH(12)-4018-324KE
(肘部)

小型中空大口径
ダイレクトドライブモータ

外径φ40mm、中空径φ12mm

分解能1,296,000C/R
ピークトルク1Nm

μDDモータを使用することにより、
簡単にマスタースレーブロボット開発が可能です。

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