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ロボットアーム マスタースレーブ(反力検出有り)

ダイレクトドライブモータを用いたマスター・スレーブデモ

(1)マスター・スレーブ制御
マスター(右)を動かすと、同様の動きをスレーブ(左)側が時差0.2μsecにて追従して動作します。
(2)反力検出及びフィードバック
スレーブ側に外力が加わった場合、マスター側に反力としてフィードバックされます。
(例)スレーブ軸にて輪ゴムを引くと、輪ゴムが伸び徐々に抵抗が掛かる様子をマスター側で擬似的に感じることができます。
(3)セーフティアラーム機能
スレーブ側に設定した以上の外力が加わると、アラーム出力を行いサーボオフして、安全に停止します。
スレーブ軸での強い接触事故を防ぎ、モータの焼損を防ぎます。

中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通しすことでコンパクトなロボットを製作しました。

  型名 製品名 備考
1

MDH-2018(指部)

中空軸ダイレクトドライブモータ

外径φ20mm、内径φ2mm

288,000C/R、ピークトルク120mNm

2

MDH-4006(手首部)

中空軸ダイレクトドライブモータ

φ40mm、内径φ10mm

1,296,000C/R、ピークトルク300mNm

3

MDH(12)-4018(肘部)

 中空軸ダイレクトドライブモータ

φ40mm、内径φ12mm

1,296,000C/R、ピークトルク1Nm

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