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リアルハプティクス義手

慶応義塾大学 リアルハプティクス義手

失った力触覚知覚機能を代替



ユーザ:慶應義塾大学 野崎研究室

野崎研究室HP:http://www.fha.sd.keio.ac.jp/jp/nozaki/nozaki.html

MPhand.jpg

掴んだモノの力触覚情報をリアルタイムにデジタル化し、
手以外の身体部位と双方向に力伝達=力触覚移植します。


・従来の義手では、接触感覚が伝わらないことで手加減ができず、繊細な作業をすることが困難。

・リアルハプティクス義手では、接触感覚をほかの身体部位で近くできるので直感的で人間らしい行為が可能に!

力触覚をリアルに感じるためには、良好なバックドライバビリティを持たせることが重要な課題となります。

減速構造を可能な限り排することが解決策の1つです。
高トルクであるμDDモータを採用し、減速比を小さくすることで、良好なバックドライバビリティを実現することが可能となりました。 

採用モータ

  型名 製品名 備考
1

MDS-2018-9000E
ギヤ付き

中空低減速比ギヤ付き μDDモータ

外径φ21mm
分解能36,000C/R
ピークトルク0.84Nm

hand内部.png
 義手内部

μDDモータを使用することにより、
直感的で人間らしい動きの実現が可能です。

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