小型ダイレクトドライブモータのマイクロテック・ラボラトリー

目次

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1.Kohakuとは？
2.デモ動画
3.構成部品
4.参考仕様

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SI2022にてKohaku（旧名Amber）を展示致しました。
https://sice-si.org/si2022/

　
ロオメック2023にてKohaku（旧名Amber）を展示致します。
https://robomech.org/2023/

 

Kohaku　デモ動画

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ポイント
・動作音が無いように感じますが、編集無しの音ありの動画です。

・バックドライバビリティを活かして、力を入れずに好きな位置へ動かし、
　センシングやティーチングが可能です。

・軸が柔らかいことで、外力に馴染む、
　外力に負ける動作が可能ですので本質的安全に寄与します。

・トルクセンサは搭載しておりません。
　モータからの情報を阻害する機構や高減速ギヤはございませんので、
　電流値によるトルクセンシングと、高分解能ロータリーエンコーダによる位置検出のみでコンプライアンス制御が可能です。

・バッテリー駆動が可能で、コードレスでご使用可能です。

・NVIDIA® Jetson Nano™を使用し、ROSで指令及びPCインタフェースを構成しております。

動作内容①

①ゼロGモード
　重力方向に補正をかけた制御で、力を入れずに操作が可能です。

↓グリッパを閉じると②へ

②ペットボトルをハンドリング
　定格トルクの50％以下の力で500mlペットボトルのキャリーが可能です。

↓手で押さえつけたことを電流値で検出

①より繰り返し




動作内容②

①ゼロGモード
　ハンドを握るとゼロG制御を開始致します。
　柔らかい関節に重力補償を加え、軽い力でもアームを操作できます。

②ボタンを押す
　位置制御と力制御を組み合わせてボタンを押します。

③フレームをなぞる
　位置制御と力制御を組み合わせてフレームを押し当てながらなぞります。