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ロボット用 小型低減速比ギヤ

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μDDモータユーザの「トルクが少々足りない」という声にお応えします。

  中空軸

μDDモータの主な特徴である中空軸をそのままご使用頂けます。
もちろん片軸(中実)タイプもございます。

  低減速

バックドライバビリティを重要視した減速比です。
μDDモータが高トルクなので実用可能です。
1:3と1:9の2種類用意しております。

  小型

モータシャフトをピニオン化し、L長を抑えました。
MD20シリーズで+13mm(減速比1:3)、+18.5mm(減速比1:9)
MD40シリーズで+23mm(減速比1:3)、+27mm(減速比1:9)

なぜ低減速なのか?

バックドライバビリティ

DDモータを使用する大きなメリットの一つです。減速比が高ければ高いほど悪くなり、負荷側の状態をフィードバックしづらくなります。低減速にすることで、広範囲(特に微小なトルク状態)のフィードバックが可能です。


バックドライバビリティとは?

低慣性

摩擦や効率は、加工精度や減速方式により改善可能ですが、慣性モーメントは必ず作用します。モータの追従性や加減速に大きく影響するので、俊敏性が損なわれた駆動となります。低減速にすることで、衝撃吸収や触覚フィードバックなど、応答性に優れたモータ制御が可能です。

高速で衝撃吸収制御を行う
ロボットハンド「マグリンケージ」

市場に無い

「μDDモータに合うギヤは無いか?」というお問い合わせが多くなりました。小型のギヤは市場に多く存在しますが、『低減速比』が無いのです。それは、モータに取り付けるギヤの付加価値は、高減速比と低バックラッシだったからです。
市場に無い、ニッチな仕様のμDDモータにマッチするギヤもニッチでした。

左記のような特性を重視している為、バックラッシが約1arc-min(0.017°)ございます。精密位置決め用途には不向きなのでご注意ください。

低減速ギヤを使用したロボット

MDS/MDH-20シリーズ

リアルハプティクス義手

人の握力分のトルクは出力させつつ、バックドライバビリティを活かして、高精度触覚フィードバックを可能としています。
MDS/MDH-30シリーズ

身体感覚を伝送する双腕型ロボット「GP-Arm」

指・手首・肘・肩すべてに低減速ギヤを搭載し、
高精度触覚フィードバックしています。
MDS/MDH-20シリーズ

小型・低摩擦アクチュエータ
MagLinkageを備えた多指ハンド

低減速による高精度フィードバック、高応答性により、当たったことを検知してから衝撃を吸収する制御が可能です。

 

資料・サンプルご希望の方は、
お問い合わせフォーム or 担当までご連絡ください

担当:青柳
Mail:aoyagi@mtl.co.jp

【参考文献】

日本ロボット学会誌
ロボットとアクチュエータのバックドライバビリティ(岡山大学 鈴森康一氏)

https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/31/6/31_31_548/_pdf
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